Mit der Idealisierung
  PWM * U_in = U_out
wre der schnellste Regler der folgende:
  PWM_neu = PWM_alt * U_soll / U_ist
Dieser Regler braucht aber eine Division. Wenn man bereits in der Begrenzung
ist (hhere PWM gibt keine hhere Spannung mehr, weil die analoge Schaltung
oder die Eingangsspannung es nicht hergibt), ist auch dieser Regler nicht
gerade schnell.

Ein einfacherer Regler, der keine Division braucht:

  p_n = p_a + f * (Us - Ui)

p_n: neues PWM-Verhltnis (0..256)
p_a: altes PWM-Verhltnis (0..256)
Us : Sollspannung
Ui : Istspannung
Uv : Versorgungsspannung

Wie gro darf man f machen?
Wichtig bei diesem Regler ist, dass der Messwert von Ui bereits fr p_a
eingeschwungen ist.

Us > Ui
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Bedingung, damit es nicht berschwingt:
  [ p_a + f * (Us - Ui) ] * Uv/256 <= Us
Im linearen Bereich gilt (wurde auch beim idealen Regler angenommen):
  Uv = Ui * 256/p_a
  
Damit ergibt sich
  [ p_a + f * (Us - Ui) ] * Ui/p_a <= Us
  Ui + Ui/p_a * f * (Us - Ui)      <= Us
  f <= p_a / Ui


Us < Ui
-------

  [ p_a + f * (Us - Ui) ] * Uv/256 >= Us
  f <= p_a / Ui


Was lehrt uns das?
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Im linearen Bereich gilt ja 
  Uv = Ui * 256/p_a, 
also 
  p_a/Ui = 256/Uv.
Folglich gilt auch
  f <= 256/Uv.
  
Nun gehe ich ber auf die interne Normierung:
  Us = nUSoll * Umax/256
  Ui = nUIst  * Umax/256
Damit wird die obige Gleichung zu
  p_n = p_a + f * Umax/256 * (nUSoll - nUIst)
Hier ist der interessante Faktor (f * Umax/256).

  f * Umax/256 <= 256/Uv * Umax/256 = Umax/Uv

Solange also Umax > Uv gilt, darf man also
  p_n = p_a + (nUSoll - nUIst)
rechnen.

